Viritysarvot kohdilleen

[Vallu]

Tällä foorumilla on aika paljon keskusteltu noista Oumanin asetusarvojen tunaamisesta ja nehän ne ovat tietysti tärkeimpiä pumpun halutunlaisen toiminnan kannalta.

Mutta onko kukaan tutustunut noihin samaisen säätimen viritysarvoihin? Itselläni ainakin kun lasken asetusarvoista alalämmöt alas (kellumaan) ja suurennan alaeroa se heijastelee suurempana lattiaan menevän veden lämpötilavaihteluna. Tähänhän noilla viritysarvoilla on oletettavasti vaikutusta mutta miten?

Motivaationa tähän viritysarvojen tunaamiseen voisi olla teknisen hifistelyn lisäksi pienentyneet jännitysvaihtelut lattian pintamateriaaleille (lattialämmitys). Itse haluaisin tietty, että lattiaan liimattu kalikkaparketti pysyy paikoillaan vielä vuosia eikä lähde irti. Tämä olisi sitä proaktiivista asuntosäästämistä  

[Starppa]

Kiinnostava keskustelu. "Tosin tuunaan Regon ohjaus järjestelmää".

Esimerkkinä itselläni saneerauskohde, jossa 50 vuotta vanhat patteriputket/patterit. Aluksi oli tehtaan asetuksina 6 kW lisävastus käytössä, joka nosti menoveden lämpötilan nopeasti 17 astetta. Patterit ja putkistot senkuin napsuivat, joten tuli mieleen että miten wanhukset sen kestävät pitemmän päälle. Pudotin säälistä lisävastuksen 3 kW:iin ja paukkuminen pattereissa loppui, koska menoveden äkillinen lämpötilan nousu on vain 7 astetta. Sääliä vai mitä wanhoja lämmitysjärjestelmiä kohtaan, vastus pitempään päällä mutta pienemmällä teholla. Luulisi että tasaisemmat lämmönvaihtelut rasittavat vähemmän liitoksia?

Hyvä keskustelunaihe lämmitys- ja talonrakenteiden suhtautumisesta, jossa aivan sama mikä pumppu ja mikä mitoitus. TÄMÄ YHDISTÄÄ

[colibri]

Innostuin kokeilemaan (taas)

Kokeilin perättäisissä jaksoissa muuttaa noita P ja I arvoja.



Tuossa näkyy muutetut arvot ja muuttuneet käppyrät.
Muutos näyttäisi tuottavan lisää edellytyksiä pätkäkäynnille, koska nyt lattiaan ei kerkiä varautua niin paljoa lämpöä piikin aikana, koska säädin heittää hanat kiinni nopeammin. Tämä näkyy alalämpöjen kapeampana aaltona.
Harmittavasti yksi purkkaviritys petti ja dallasit L1 linjan meno ja paluu putkista hiljenivät hetkeksi juuri säätöjen aikana, joten paluupuolen lämpötiloja ei nyt valitettavasti ole tarjolla.

[@ntti]

Moro,

Ohessa löytyy tietopaketti PID-säätimestä ja perässä näytti olevan vielä lisää linkkejä

http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

Todellisissa säätimissä ei yleensä anneta PID-säätimen parametreja samoin kuten oppikirjan kaavassa, vaan signaalit saatetaan esimerkiksi skaalata ensin ulostulo ja mittausalueiden suhteessa, mikä täytyy ottaa huomioon, viritystä tehtäessä. Skaalaukset on katsottava manuaalista eikä arvattava.  Nyt ei ole valitettavasti Oumanin manuaali edessä, mihin laskeskelin Oumanin skaalaukset valmiiksi. ... laittelen mukaan, kun saan paperit illalla nenän eteen.

Jos säätimen haluaa virittää hyvin, niin ensin pitää tehdä vastekokeet prosessilla itsellään, joilla saa selville prosessin dynamiikan (avoimen järjestelmän vahvistus, aikavakio ja viive) , mikä toimii virityksen pohjana. Yksi tapa prosessidynamiikan selvittämiseen on askelvastekoe. Laita shunttiventtiili manulle ja muuta manuaalisesti sen asentoa reilusti. Tämän jälkeen otat tiuhalla seulalla ylös lämpötilan käyttäytymisen sekoituspisteen jälkeen. Oumanin tapauksessa tosin vahvistuksen selville saaminen on luojankädessä, koska säätimen ulostuloa ei voi suoraan muuttaa esim. 10% vaan  venttiilin asentoa on ajettava käsin.

Itselläni shunttiventtiili on myös äärettömän epälineaarinen eli aivan pienillä venttililin avaumilla ei tapahdu mitään, tämän jälkeen tulee alue, jolloin pieni avauman muutos vaikuttaa veden sekoituksen paljon ja loppualueella ei taas tapahdu enää mitään.

Prosessin vahvistukseen vaikuttaa myös suoraan se, että kuinka lämmintä vettä varaajasta on tulossa sekoituspisteeseen. Jos varaajan vesi on saman lämpöistä kuin lattiaan menevän veden lämpötila, ei sekoituksen muutoksella ole paljoakaan vaikutusta lattiaan menevän veden lämpötilaan. Toisaalta taas varaajan veden ollessa esim. 10 astetta kuumempaa kuin lattiaan menevän veden lämpötila, niin prosessin vahvistus on huomattavasti suurempi.

Yksi lisäpiirre tulee myös siitä, että pienen hetken kuluttua lämminaalto tuleekin paluulinjaa pitkin takaisin sekoituspisteeseen lattioista ja tästä seuraa vielä pieni lisävaste.

Oumanin asetuksissa määritellään myös shunttiventtiilin ajoaika (0-100%). Kun Oumanin softaan koodattu PID-säädin laskee halutun ohjausmuutokset virityksen perusteella, niin tätä ajoaikaa tarvitaan siihen, että voidaan antaa oikea määrä pulsseja venttiilin moottorille, että saavutetaan toivottu ohjausmuutos.

No, askelkokeilla näkee lähinnä aikavakion ja viiveen, mikä riittääkin esim. lambda virityksen käyttöön, mihin löydätte kaavat googlettamalla netistä. Vahvistustermin voi sitten arpoa kohdalleen, kun integrointiaika on hollillaan. Derivointitermi kannattaa jättää suosiolla nollille.

Ainiin... Wikipediassa mainostettiin Ziegler-Nicholsin käyttöä viritykseen..... ammattipiireissä on sanonta: "Never, never, never use Ziegler-Nichols..."

Tämä kaikki oli siis sitä, miten säätötekniikan ihmiset homman tekevät (0,5% kansasta ja tehtaalla olevista henkilöistä). Loput virittävät säätimet arvaamalla. Tehtaalla säädin on viritetty äärettömän laiskaksi, sillä Oumannilla ei ole tiestysti mitään tietoa siitä, että millaisiin prosesseihin säädintä käytetään (putkisto, shunttiventtiili, lämpötilamittauksen paikka yms). Laiska säädin on varmasti stabiili (ei värähtele) ja 99% kansasta ei ikinä huomaa mitään.

Antti

[sailor]

Ainoa tuttu sana itselleni oli "laiska"  

Tässä tapauksessa käyntiajan kannalta mahdollisimman suuri laiskuus on eduksi, jolloin shuntti pysyy auki kauan ja menee hitaasti kiinni. Onko shuntti nyt "laiskimmillaan"vai vieläkö tuota voi "laiskistaa". Epäilen että meidän shuntit ovat tavallistakin laiskemmat jo valmiiksi, koska meillä menee käyrää lämpimämpää vettä kauemmin kuin muilla koneen käynnistyessä.

Eli onko se sitten tuo I, jota säädetään suuremmaksi? P:tä pienemmäksi ja D annetaan olla ennallaan. Mikä näistä aiheuttaa sitä paljon varoitettua vakiohuojuntaa?

Jani

P.S Loistava aihe, kiitos aloittajalle!

[@ntti]

Heilunnan saa aikaiseksi kaikilla termeillä, helpoiten tosin D (derivointi) - osaa kiristämällä (Ainoa poikkeus on puhdas P-säädin, mikä on aina stabiili, mutta ei ikinä pääse tarkalleen asetusarvoonsa). D-osa reagoi signaalin muutosnopeuteen ja näin ollen esim. lämpötilan pomppiminen kahden A/D-muunnoksen bitiin välillä aiheuttaa heti toimintaa.

Veden lämpötilan mittauksen resoluutio on siinä 0.5 C tuntumassa ja säätimeen on laitettu vielä suurin piirtein samankokoinen kuollut alue. Tämä tarkoittaa sitä, että säädin ei tee mitään, jos mittaus on noin 0,5 asteen päässä asetusarvostaan. Kovin tarkkaan säätöön kyseisellä konfiguraatiolla ei ole haluttu päästäkkään.

Antti

[Vallu]

Kiva että aihe otti tuulta purjeisiin ja löytyi heti näin paljon aiheen päälle ymmärtäviä ja kokeilunhaluisia urhoollisia. Ittelläni kun on tuo analoginen säätö kokonaan suorittamatta mutta dsp taisi mennä kovalla yrittämisellä läpitte.

Näyttää siltä, että meidän Ouman "blackboxin" siirtofunktio jää tässä tapauksessa varsin tuntemattomaksi emmekä pääse pahemmin mitään impulssivasteita tutkimaan saatika siten napanollakuvioita piirtelemään eli ollaan vissiin aika empiirisellä pohjalla liikenteessä.

Itse olen ymmärtänyt että tuo D-termi on vähän sellainen aikatermi. Siinähän on aikaderivaatasta kyse. Eli se huomioi erosuureen muuttumisnopeuden ja tavallaan siten ennakoi muutosta.

Oumanin tehdasasetuksilla tuo näytti olevan 0,0s eli vain P ja I termit on käytössä.

Voin hyvin kuvitella että jos tuota lähdetään rajusti kasvattamaan säätimestä saattaa hyvinkin tulla labiili. Mutta mitäpä jos vähän kuitenkin koettaisi suurentaa...

Mulla ainakin säädin on vähän laiskan oloinen ja se pitäisi saada vähän nopeammin reagoimaan. Eli olisikohan se sitten niin että shuntin veivaamistakin pitäisi vähän reiluntaa P-arvoa suurentamalla.

@ntti on varmaan presiis oikeassa siinä että säädin on tarkoituksella tehty "laiskaksi" että säädin pysyy stabiilina kaikissa olosuhteissa. Ei toimi ehkä ideaalisesti mutta riittävän hyvin valtaosille porukoista (taloista).

Tuo Colibrin huomio että pätkäkäynti senkuin pahenee on tietysti pienoinen takaisku. Mutta mä en oikein ymmärrä miten tuo pulssimainen lattiavedenlämpö voisi varata enemmän laattaan kuin tasainen. Tässä on musta vähän jotain häkmää.

Täytyy jatkaa tutkiskeluja (omalla vastuulla). Mutta luulisi tämän palvelevan myös MLP valmistajia jos "kentällä" tehdään vähän kokeita (turvallisesti). Kaikkee ei voi aina labrata.
  

 

[colibri]

Tuo Colibrin huomio että pätkäkäynti senkuin pahenee on tietysti pienoinen takaisku. Mutta mä en oikein ymmärrä miten tuo pulssimainen lattiavedenlämpö voisi varata enemmän laattaan kuin tasainen. Tässä on musta vähän jotain häkmää.

[epävarma ääni]
Eihän se varsinaisesti taida laattaan varata, mutta shuntin sulkeutuessa se sulkee (tai kuristaa) varaajasta lattiakiertoon menevän veden määrää. Tällöin alalämmöt nousevat nopeasti, ja koska kuumennetun veden määrä on pieni, aiheuttaa se myös nopean jäähtymisen.
[/epävarma ääni]

tallensin yhden tallenteen PID vaikutuksesta http://colibri.yi.org/jakelu/pumppu/PID/P140I50D0.htm
Kuten sivun tekstissä lukeekin...
aikaisemmin oli
P=70
I=20
D=0
ja klo 1710 alkaen
P=140
I=50
D=0 eli tehdasasetus
L2 jäi tosin vielä tuunattuun asentoon.

[mnk]

Onko yllä olevasta kuvasta pääteltävissä, että L1 piiriin menevä vesilämpö aaltoilee noin   -2C -  +4C tavoitteen 29C ympärillä.  

Monessa kirjoituksessa on kehuttu kuinka hyvin ns. kotimaiset pumput ohjaavat tasaisesti vettä lattia/patteripiiriin, kun ohjaustapa on valittu oikein menoveden lämmön perusteella.   Yllä olevan kuvan "vuoristoradan" perusteella en päädy siihen päätelmään.   Kertokaa, jos päätelmässä jotain vikaa.

Tuodaan myös se esille, että Ruotsalaispumpun erillisen shunttipiirin ohjaus on myös hankalaa.  Tässä käytännön esimerkki, jossa sinisellä näkyy  shunttikäyrän aaltoilu  (Belimon 140s säädin) :  http://www2.husdata.se/UserInfo.asp?ID_User=63&View=Rapport

1 - 1

[Vallu]

To MNK. Musta vähän tuntuu että olipa se pumppu valmistettu suomessa, ruotsissa tahi vaikkapa ukrainassa niin ihan samojen säätöteknillisten asioiden kimpussa askarrellaan. Valtaosa säätimistä varmaan perustuu kuitenkin tuohon PID-säätöalgoritmiin (tai P, PI). Mut kuten @ntti sanoi nuo termit on skaalattu ja käännetty kansanomaisempaan muotoon ja jemmattu melko visusti huoltovalikoiden taakse ettei niitä hirveästi räplättäisi. Niillä saa varmaankin pumpun oikeasti voimaan pahoin. Käyttäjätason asetusarvoilla ei vielä niin pahaa jälkeä saa aikaiseksi.

Ne on vaan nää meidän pahuksen tarkat dataloggerit, jotka paljastavat välillä vähän liikaakin. Niissä on niin hyvä resoluutio, että vuoristoradat tulevat komeasti esille ja tieto alkaa kerryttämään tuskaa. Että kyllä jos niitä alkaa ulkomaalaisenkin pumpun kylkeen laittamaan niin alkaa varmasti rollercoasterit näkymään ja varmaan moni on jo nähnytkin. Kyllähän Starppa tuossa heti alussa rohkeasti tunnustikin että Regossa on ihan samat jutskat.

To colibri. Minusta se näytti kuitenkin tasaisemmalta noilla uusilla arvoilla. Arvelusi alalämpöjen nopeammasta kasvusta on varmaan totta. Onkohan tuo heilahtelu sitten vaan sattumalta pätkäkäynnin kannalta parempi. Kävikö kompura kuitenkin suhteessa vähemmän aikaa. Sehän olisi taas toisaalta hyvä juttu. Et kokeillut kasvattaa arvoja? Minusta intuitivisesti tämä olisi ollut se suunta mutta kerran jos toisenkin olen ollut väärässä.

[colibri]

Onko yllä olevasta kuvasta pääteltävissä, että L1 piiriin menevä vesilämpö aaltoilee noin   -2C -  +4C tavoitteen 29C ympärillä.  

Monessa kirjoituksessa on kehuttu kuinka hyvin ns. kotimaiset pumput ohjaavat tasaisesti vettä lattia/patteripiiriin, kun ohjaustapa on valittu oikein menoveden lämmön perusteella.   Yllä olevan kuvan "vuoristoradan" perusteella en päädy siihen päätelmään.   Kertokaa, jos päätelmässä jotain vikaa.

Tuo aaltoilu johtuu kelluttamisesta.
Tällöin alalämmön (lämmitysvesi varaajassa) laskiessa alle pyydetyn 29 asteen, shuntti ajaa itsensä täysin auki. Nyt kompressorin käynnistyessä varaajan lämpötila kasvaa niin nopeasti, että shuntti ei tehdasasetuksilla ennätä ajaa itseään täysin aukiasennosta todelliseen oikeaan asentoon. Kun nopeutettiin shuntin reagointia saatiin hieman tasaisempi käyrä (tai ainakin keskiarvollisesti tasaisempi) Jos alaminimi nostettaisiin tuonne 29 asteen yläpuolelle, niin saataisiin shuntti pyörimään nopeammin reagoivalla alueella.

http://colibri.yi.org/pumppu/ Tuolta voi seurailla 5min välein päivittyvää tilannetta... sivun alareunaan kertoilen tehdyistä muutoksista.

[colibri]

Minusta se näytti kuitenkin tasaisemmalta noilla uusilla arvoilla. Arvelusi alalämpöjen nopeammasta kasvusta on varmaan totta. Onkohan tuo heilahtelu sitten vaan sattumalta pätkäkäynnin kannalta parempi. Kävikö kompura kuitenkin suhteessa vähemmän aikaa. Sehän olisi taas toisaalta hyvä juttu.

Käyntiaikasuhde 1330 ja 1710 välisenä aikana (P70 I20 D0) oli 26% käyntijakso 10-11min
Käyntiakasuhde 1710 ja 2050 välisenä aikana P140 I50 D0) oli 38,3% käyntijakso 20-24min
Tämä nyt ei ole täysin vertailukelpoinen lyhyen mittausjaksonsa takia (yksi tenavien pers. pesu muuttaa paljon (löytyy esim klo 19 kohdalta))

[Vallu]

OK. Seuraillaan tilannetta.

Ja mun pitää justiinsa Oumanin manuaalin taas avanneena vähän korjata itseäni

Eli toden totta vasta kun laskee alalämmöt "kellutukselle" se aiheuttaa enemmän heilutusta menoveteen. Ehdin tämän jo tyystin unohtaa. Muutenhan säädin toimii perusasetuksilla tasaisemmin. Kompura starttaa suurella alaerolla vasta reilummin alle säädetyn menoveden lämpötilan. Eli tässä suhteessa valtaosa säätimistä on varmastikin tehdasasetuksissaan tasaisemmin toimivia.

Toinen homma. Käsitin noi P ja I arvot tasan tarkkaan päinvastoin. Tietysti niitä pitää pienentää jos halutaan herkkyyttä ja nopeutta lisää.

Olisinkohan nyt säätänyt taas ihan tarpeeksi sori vaan paha sotku. En ala kuitenkaan editoimaan edellisiä.  

[sailor]

Käyntiaikasuhde 1330 ja 1710 välisenä aikana (P70 I20 D0) oli 26% käyntijakso 10-11min
Käyntiakasuhde 1710 ja 2050 välisenä aikana P140 I50 D0) oli 38,3% käyntijakso 20-24min
Tämä nyt ei ole täysin vertailukelpoinen lyhyen mittausjaksonsa takia (yksi tenavien pers. pesu muuttaa paljon (löytyy esim klo 19 kohdalta))

Tuo jälkimmäinen linee tehdasasetus. Meinasitko koittaa vielä hitaammilla asetuksilla?

Jani

[@ntti]

Kypärä päähän purkaus tulossa  
... perhana tuomittiin liian pitkäksi , no sitten useammassa osassa  

***********************
Do diin, nyt kotosalla sorvin ääressä säätimen asioita ihmettelemässä.

Unohdetaan ensin D-termin vaikutus ja tarkastellaan PI-säädintä.

Oppikirjassa ohjaus lasketaan kaavalla

u=Kc(1+1/(Ti*s))*e

, jossa

u=säätimen antama ohjaus
Ti=säätimen integrointiaika
Kc=säätimen vahvistus (c=controller)
e=erosuure (asetusarvo-mittaus)
s=laplace tason "s"

Kaavahan voidaan antaa myös muodossa

u=Kc*e + Kc/(Ti*s)*e

tällöin ensimmäinen termi on säätimen P-osan aiheuttama ohjaus ja toinen on integroivan (yhteenlaskevan) osan ohjaus

P-termin antama ulostulo on siis suoraan riippuvainen erosuureesta. Mitä kauempana ollaan asetusarvosta, niin sitä enemmän ensimmäinen termi vaikuttaa. Nolla erosuureella ohjaus olisi nolla.

Jos prosessi on sellainen, että nollasta poikkeava ulostulo vatii nollasta poikkeavan ohjauksen, niin tällöin nollasta poikkeavalla asetusarvolla jää aina asentovirhe. Esimerkkinä esimerkiksi auton nopeuden säätö kaasupolkimella. Jos kuljettajan jalan asento on suoraan jokin vakio kertaa mitatun nopeuden ja asetusarvon erotus, niin koskaan ei kuljeta tavoite vauhtia. Tästä poikkeuksena ovat sitten integroivat prosessit (esim. kaljan kaataminen lasiin, nolla ohjauksella pinta jää siihen mihin asti sitä oli täytetty)

Jotta tätä asentovirhettä ei jäisi ei-integroiviin prosesseihin, niin PI-säätimessä on integroiva osuus. Tämä integraattori (1/s on laplace tasossa integraattori eli yhteenlaskija) muuttaa ohjauksen määrää suuntaan tai toiseen aina kun asetusarvon ja mittauksen välillä on erotus. Yhteenlaskun summan kulmakerroin riippuu nyt suoraan termeistä Kc ja Ti sekä erosuureen määrästä.

Oumanin säätimessä nämä P- ja I-termit on määritelty hieman erilailla kuin "oppikirjan" mukaisessa PI-säätimessä.

P-alue:
"Menoveden lämpötilan muutoksen suuruus, jolla moottori ajaa venttiiliä 100%"

Tästä voi heti päätellä, että P-alue on käänteinen perinteisen PI-säätimen Kc parametriin nähden. Perinteisellä säätimellä Kc termin kasvattaminen voimistaa säätäjän reagointia erosuureeseen (mitä suurempi erosuure, niin sitä suurempi on P-termin vaikutus ohjaukseen). Nyt pieni "P-alue" aiheuttaa suuren ohjauksen.

Perinteisellä säätimellä P-termin osuus:

u=Kc*e

Ouman:

u=Kc*e=(100/P-alue)*e

"Esim. Jos menoveden lämpötila muuttuu 10 C ja P-alue on 100 C, muuttuu moottorin asento 10%"

e=10C  => 100/100*10=10

näin ollen P-alue=100/Kc


Integroiva osuus:
"Menoveteen jäänyt lämpötilan poikkeama asetusarvoon nähden korjataan ajamalla P-ajomäärä joka I-jakson aikana"

Manuaalissa ei ole määritelty termiä P-ajomäärä, mutta oletan sen tarkoittavan samaa kuin erosuure * P-termin vahvistus eli P-osan aiheuttama ohjaus. Tällöin määritelmä integrointiajalle olisi sama kuin "oppikirja" PI-säätimellä.

Integoiva osa voidaan kirjoittaa näin

u= (Kc/Ti) * (1/s) * e

tai se voidaan ryhmitellä hieman erilailla selvyyden vuoksi

u= Kc*e * (1/Ti) * (1/s))

1/s on siis integraattori, jonka kulma kerroin on yksi. Sekunnissa sen arvo kasvaa yhden yksikön verran, kun lasketaan yhteen differentiaalisen pieniä termejä. Integraattorin vahvistus on 1/Ti eli integraattorin arvo kasvaa yhdellä yksikölä Ti ajanhetken kuluttua. Tämä summa kerrotaan vasemman puoleisella tekijällä Kc*e, mikä on P-termin aiheuttama ohjausmuutos. Näin ollen Ti aikayksikön kuluessa säätimen I-osan aiheuttama ohjausmuutos kasvaa Kc*e yksiköllä, jollei erosuure muutu.

Jos ohjauksessa riittää varoja prosessin ohjaamiseen, niin ohjauksen kasvaessa erosuure pienenee ja integraattorin aiheuttama ohjausmuutoksen muutos pienenee erosuureen lähestyessä nollaa. Jos taas varaajassa oleva vesi on esim. kylmempää, kuin asetusarvona oleva lattialämmityksen veden lämpötila, niin tällöin integraattori summaa jatkuvasti erosuuretta ja shunttiventtiili ajautuu täysin auki.


jatkuu...........

[@ntti]

Säätäjän viritys:
******************

Säätäjän virityksen pohjimmaisena tavoitteena on asetella säätimen Kc ja Ti siten, että takaisin kytketty säätö täyttää halutut kriteerit. Näitä voivat olla esim. nopea asetusarvon seuranta, tehokas häiriön torjunta, ylityksen välttäminen asetusarvomuutoksissa yms.... Säätimen viritys pohjautuu puhtaasti prosessin dynamiikkaan, joita voidaan ensimmäisen kertaluvun järjestelmän tapauksessa kuvata aikavakiolla, viiveellä ja vahvistuksella.

Vahvistus:
Paljonko prosessin ulostulo muuttuu, kun säätimen ohjausta muutetetaan yhden yksikön verran

Viive:
Paljonko aikaa vierähtää askelmaisen ohjausmuutoksen jälkeen ennenkuin mittaus lähtee muuttumaan

aikavakio:
1. kertaluvun järjestelmällä (tämä tapaus on lähellä sellaista) ohjausmuutoksen jälkeen mittaus saavuttaa jonkun uuden tasapainotilan. aikavakio on se aikamäärä, mikä kuluu siitä, kun mittaus lähtee muuttumaan ja on saavuttanut 63% lopullisesta tasapainotilan arvosta. Jos mittauksen lähtötaso on nolla ja lopputaso on yksi, niin aikavakio määritetään siitä pisteestä, kun mittaus ylittää 0,63 yksikön arvon. Ajan laskenta lähti liikkeelle siitä, kun  mittaus lähti liikenteeseen nolla-arvosta.

Säätimen virityksen laskentaan on miljoona erilaista menetelmää ja uusia tulee kuin sieniä sateella, kun porukka haluaa reissata maailmaa konferenssiesitysten varjolla :-) Yksi kohtuullisen helppo menetelmä on ns. lambda-viritys, jossa käyttäjän tarvitsee arpoa vain yksi luku ja tietää prosessista nämä kolme lukua (vahvistus, viive ja aikavakio). Yksi arvottava luku on suljetun järjestelmän aikavakio, mikä kuvaa sitä, kuinka nopeasti säädin saavuttaa tehdyn askelmaisen asetusarvomuutoksen.

Jos prosessin malli on nyt seuraava:

Gp(s)=KP*e^(-sTd)/(Tau*s+1)

Gp= prosessin siirtofunktio
Kp=prosessin vahvistus
e^(-sTd)= viivetermi, missä Td on viiveen määrä sekunteina
Tau= aikavakio

Tälle voidaan laskea säätimen parametrit seuraavilla kaavoilla:

Kc = Tau/(Kp*(lam+Td))
, missä Kc on säätimen vahvistus
Tau=prosessin aikavakio
Td=prosessin viive
lam=suljetun järjestelmän aikavakio

Jos halutaan hillitty vaste, eikä epästabiilia käyttäytymistä, niin lam parametrille voi antaa arvoksi kolme kertaa aikavakion arvon

Kc = Tau / (Kp*(3*Tau+Td))

Integrointiajalle kaava onkin yksinkertaisempi

Ti=Tau eli integrointiaika on suoraan prosessin aikavakio


Kuten aikaisemmassa postauksessa mainitsin, niin nopealla tiedonkeruulla saa selville suunnilleen aikavakion ja viiveen, mutta prosessinvahvistus riippu monesta eri tekijästä. Näin ollen säätimen vahvistuksen (Kc) laskeminen on aikalailla arpapeliä, mutta integrointiajan saa hyvin kohdalleen dataa katsomalla. Nyt on toinen säätimen parametreista saatu lukittua kohdalleen, joten arvottavaksi jää enää puolet parametreista. Jos Kc:n arvoa kasvattaa, niin vaste paranee. Kc:n kasvattaminen tarkoittaa Oumanin tapauksessa P-alueen pienentämistä!


No miten sitten käytännössä homma tehdään
******************************************

Ensin tempaistaan askelvastekoe
http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022601.jpg

Ohjausta ei oumanista saa pihalle, joten viive oli arvioitava suunnilleen kohdalleen. Lämpötilamittaus on tehty 10 sekunnin välein, joka sekin oli hieman "harva". No tosta nyt sitten aikavakioksi sellainen 15 sekuntia ja saman verran viiveeksi. Näillä voisi heittää säätimen integrointiajaksi 15 sekuntia, mutta pelasin varman päälle ja laittelin 30 sekuntia.

Säätimen vahvistusta ei voi oikein laskea mitenkään järkevästi, joten sitä voi sitten iteroida tekemällä suljetun järjestelmän askelvastekokeita. Tämä tarkoitta sitä, että laitetaan shunttiventtiili säädölle ja tempaistaa käyrään sellaisia muutoksia, että lattiaan menevän veden lämpötilan asetusarvo muuttuu selvästi.

http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022602.jpg

Nyt mittaus nousee melko rivakasti uuteen asetusarvoon eikä ylitystä eikä värähtelyä ole havaittavissa. Alaspäin tehtävässä muutoksessa nähdään etenkin L2 piirissä selvästi prosessin epäsymmetrisyys. Lattiassa kiertävää vettä voi kyllä lämmittää lisäämällä kuumaa vettä, mutta viilennystä ei ole olemassa muuta kuin lämpöä hukkaamalla (eli ajankohtaisesti ilmoitettuna: "Juna, jossa ei ole jarruja eikä pakkia"). Lämmin mälli kiertää muutaman kerran yläkerran lattian lävitse ennen kuin lämpö saadaan hukattua. Kuvassa näkee nyt hyvin Oumanin kuolleen alueen eli mittaus ei saavuta asetusarvoaan. Tällä vähennetään jatkuvaa shunttiventtiilin asennon muuttamista ja sitä kautta kulumista.

P-alueeksi taioin 60 astetta pienellä testaamisella.

Nämä testi oli siis tehty syksyllä, kun ulkona oli vielä lämmintä 11 astetta.


Jos kopsaatte suoraan nämä arvot, niin voi mennä syteen, sillä prosessi ei ole takuulla samanlainen kuin meillä (shunttiventtiilin rakenne, nopeus, putkien koot, lämpötilamittauksen etäisyys sekoituspisteestä yms.)


jatkuu...........

[@ntti]

Ajonaikainen käyttäytyminen
***************************

Todellinen testihän tehdään sitten "tuotantoajon aikana".

Alla olevassa kuvassa on varaajan alaosan lämpötila pidetty niin ylhäällä, että shuntille menevä vesi on aina lämpimämpää kuin lattiaan menevä vesi. Näin ollen shuntti ei ole koskaan täysin auki.

http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022603.jpg

Yläkuvassa sinisellä on varaajan alaosan lämpötilamittaus (ouman) ja punaisella Dallasin anturin näyttämä putkestä, mikä menee shuntille. Alemmissa kuvissa sinisellä piirien vesien asetusarvot ja punaisella mittaukset

Kun lähdetään ajamaan sitten varaajaa ajoittain "kylmäksi" eli puristetaan kaikki lämpö ensin pihalle ja annetaan vielä rullata vähän vapaalla ennen uutta käyntijaksoa muuttuu tilanne toisenlaiseksi.

http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022604.jpg

Kuvat muuten samat, mutta keskimmäiseen kuvaan L1-piirin asetusarvon ja mittauksen kaveriksi on laitettu mustalla shuntille menevän veden lämpötila. Kun shuntille menevä vesi on viileämpää kuin lattiaan tarvittava vesi, menee shuntti täysin selälleen ja kaikki vesi kiertää varaajan kautta ja koko vesimassa pikkuhiljaa vilenee, kunnes varaajan alaosan lämpötila osuu käynnistysrajalle. Lauhduttimelta palaava vesi palaa varaajan yläosaan ja shuntille menevän veden lämpötila lähtee ripeästi nousemaan. Nyt säätimen hommana on sitten sulkea shunttia siinä vaiheessa, kun mittaus menee asetusarvon ylitse. Ylitys jää alle yhteen asteeseen, joten itse en ole viitsinyt säätimien parametreja enempää virittää. Alaspäin tapahtuvalle notkahduksellehan säädin ei mahda mitään vaan vika on naputtelijassa :-9


Mitä kehityksen paikkaa olisi Oumanilla
***************************************
Alaosan käynnistyskomentohan muodostuu ehdoista:

- jos alaosan lämpötila (mitattu varaajan alaosan keskivaiheilta) alittaa alamin arvon, niin kompura käynnistetään
 TAI
- jos alaosan lämpötila menee alle L1 setpoint +5 - alaero.

Jos alaeroa haluaa ajaa 10 asteen arvolla, niin tällöin alaosan lämpötila saisi mennä 5 astetta alle asetusarvon ennen käynnistystä, jos alamin on heitetty reilusti alakanttiin. Tällöin lämpötilaheitto lattioissa on helposti sen 5 astetta, mikä on meikäläisestä ainakin liikaa (vapaalla rullataan ainakin tuntitolkulla). Meillä optimiarvo on se, että varaajan alaosan lämpötila saa mennä 2 astetta L1 piirin asetusarvon alapuolelle ja silloin shuntille menee loppuvaiheessa vielä ihan kelpo vettä. Oheinen kuva näyttää kun eroa pudotetaan yhdestä kahteen asteeseen (alamin 25=24 asteeseen). Käyntijaksojen määrä muuttuu myös radikaalisti.

http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022605.jpg

Jos alaosan haluaisi pitää "automaattisena", niin tällöin alaero pitäisi laittaa 7 asteeseen ja alamin riittävän alas, ettei se puutu missään vaiheessa peliin. Tällöin kuitenkin menetetään se 3 astetta lämpötilassa. Jos taas varaajan alaosan minimilämpötilan pitää asetusarvon tuntumassa, niin osa 10 asteen pumppausajasta menetetään heti, kun varaajan  alaosan yläreunassa oleva kuuma vesi menee sekaisin varaajan alaosan alareunan viileän veden kanssa. Tällöin ei varaajan kapasiteettia käytetä kokonaan lepotauon aikana. Tämä näkyy alla olevassa kuvassa varaajan alaosan lämpötilan pomppuna ylöspäin, kun kompura käynnistyy.

http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022606.jpg

Ylläolevassa kuvassa keskimmäiseen kuvaan on mustalla viivalla laitettu alamin parametrin arvo eri hetkinä.

Jotta homma olisi joustava, niin toiseen ehtoon kovakoodattu +5 astetta pitäisi olla muuteltavissa. Parametrisointi pitäisi olla siten, että käyttäjä voi antaa alaosan lämpötilan liikkumisalueen (esim. 10 astetta) sekä minimilämpötila L1 piirin asetusarvoon nähden tai vaihtoehtoisesti kiinteän alamin arvon. Näin varaajaa voisi pyörittää kokoajan optimaalisella alueella (ainakin omasta mielestään). Ja jos oikein hienon haluaisi, niin tämä offset L1-piirin setpointiin pitäisi olla myös L1-setpointin lämpötilan funktiona, sillä tämä maaginen kahden asteen optimaalinen ero pitää meillä paikkansa pikkupakkasilla, mutta kovemmilla se on hieman eri.

No tässä tätä purkausta, toivottavasti joku jaksoi lukea tänne saakka!

T:Antti

[colibri]

Tuo jälkimmäinen linee tehdasasetus. Meinasitko koittaa vielä hitaammilla asetuksilla?

Jälkimmäinen oli tehdasasetus... seuraavaksi leikitään D arvoilla

Kokeilin miten ilman kellutusta lämmöt pysyvät tehdasasetuksilla kurissa.
Vaihteluväli oli alle 2 astetta
http://colibri.yi.org/jakelu/pumppu/PID/L1menoilmankellutusta.png

[@ntti]

Vielä yksi kiellon päälle....

Edellisessä postauksessa tuskailin tuon alaosan lämpötilan hienovirityksen päälle. Oheinen kuva hieman antaa lisää näkemystä asiaan.

http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022607.jpg

Sin: L1- piirin setpoint
Pun: L1-piirin mittaus
Musta: Varaajan alaosan lämpötila.

Kuvassa on noin vuorokauden pätkä, missä pakkanen kiristyy -14 => -27 asteeseen. Alamin parametrin arvo on ollut jatkuvasti 29 astetta, joten laukaisu on aina tapahtunut sen perusteella eikä säännön (L1 spa + 5 - alaero) mukaan. Alaero on ollut 10 astetta.

Alussa alamin on ollut sama kuin L1 piirin asetusarvo. Kun kompura käynnistyy hyppää varaajan alaosan lämpötilamittaus 5 astetta ylöspäin, kun varaajan alaosan yläreunassa vielä tallessa oleva vesi menee sekaisin varaajan alaosan alareunan viileän veden kanssa. Varaajan pohjallehan kertyy kylmä vesikerros. Näin ollen käyntijakson pituudesta menetetään heti "5 astetta". Kun ero alaminimin ja L1 piirin asetusarvon välillä kasvaa, niin nähdään kuinka kompuran käynnistyessä varaajan alaosan lämpötila lähtee nousemaan tasaisesti ja L1 piirille menevä vesi hieman nyökkään enemmän. Kovilla pakkasilla optimaalinen ero alaminimin ja L1-piirin asetusarvon välillä olisi 2 ja 3 asteen välillä. Tämä vaatii kuitenkin jatkuvaa kyttäämistä ja pientä ennakointia iltaisin sääennustuksen parissa. Jos on reissussa, niin silloin taas lyödään varmuudeksi lisää lämpöä alas, ettei tarvitse puhelimella ohjata emäntää....

Laiskistuvana miehenä taidan kuitenkin nyt pitää tämän 7 asteen alaero-taktiikan, niin loppuu tuo sääennustusten tarkastelu ja lämpötilan viipotus pysyy mieleisissä rajoissa. Ohessa kuvaaja tilanteesta melkoisessa ulkolämpötilamyllytyksessä. Toivottavasti Ouman lukee tätä palstaa ja täytyy joskus yrittää saada aikaiseksi palaute postia erinäisistä toivomuksista ja dll rajapinnan "parannus-potentiaaleista".

http://www.kolumbus.fi/nissinen.antti/k022608.jpg

[mnk]

To MNK. Musta vähän tuntuu että olipa se pumppu valmistettu suomessa, ruotsissa tahi vaikkapa ukrainassa niin ihan samojen säätöteknillisten asioiden kimpussa askarrellaan. Valtaosa säätimistä varmaan perustuu kuitenkin tuohon PID-säätöalgoritmiin (tai P, PI). Mut kuten @ntti sanoi nuo termit on skaalattu ja käännetty kansanomaisempaan muotoon ja jemmattu melko visusti huoltovalikoiden taakse ettei niitä hirveästi räplättäisi. Niillä saa varmaankin pumpun oikeasti voimaan pahoin. Käyttäjätason asetusarvoilla ei vielä niin pahaa jälkeä saa aikaiseksi.

Ne on vaan nää meidän pahuksen tarkat dataloggerit, jotka paljastavat välillä vähän liikaakin. Niissä on niin hyvä resoluutio, että vuoristoradat tulevat komeasti esille ja tieto alkaa kerryttämään tuskaa. Että kyllä jos niitä alkaa ulkomaalaisenkin pumpun kylkeen laittamaan niin alkaa varmasti rollercoasterit näkymään ja varmaan moni on jo nähnytkin. Kyllähän Starppa tuossa heti alussa rohkeasti tunnustikin että Regossa on ihan samat jutskat.


 

  Olen aivan samaa mieltä, että täsmälleen samoista säätötekniikan haasteista  keskustellaan.  En kai edes muuta tuonut esille ?     Siitä  tuo 1-1  jossa Rego on mukaan huomioituna.    

Lämpötekniikan PID -algebra on aika haastavaa kuten @ntti kattavassa lyhennelmässään tuo esille.  Minä luin tekstin siten, että muutosta kaivataan ja että halutaan, että valmistaja ymmärtää havaitut  haasteet.  Ne  jotka ovat säätö- ja systeemitekniikan asioita hieman opiskelleet tietävät tekstissä sivuttujen Laplace-muunnosten ihanuuksista.  Esim. tänne perehtymään lisää aiheeseen:  http://www.control.hut.fi/Kurssit/index.en.html  http://www.control.hut.fi/Kurssit/AS-74.2111/verkkokurssi/mallit/oppitunti3/laplace.html

Oma paikallinen  dataloggeri näyttää skaalautuvalla 0,xC resolla, joten vuoristorata on toki tuttua. MLP ohjauksessa / seurannassa voi nukahtaa, kun kaikki tapahtuu liian  hitaasti.

 Dataloggereissa ja systeemeissä  enemmänkin kiinnostaa ympäristöt, joissa emulla saa  säätösysteemin ohjauksesta reaaliaikaisen trace:n ja voi puukottaa ohjausparametreja reaaliaikaisen  emulaattorin kautta .

[kalsket]

Tuota PID-säätöä kun on autoprojekteissa tullu tehtyä niin itseäkin kyllä kovasti houkuttais päästä ko. arvoja Regossa shunttauksen osalta puukottamaan.

[Vallu]

No herttinen sentään! @ntin lyhyt säätötekniikan luento vaatii kyllä monen illan syventymisen ja sittenkin jää varmasti puolet ymmärtämäti.

Helpommin yllä oleva homma voisi käydä seuraavasti.

Ne haki SLP:lle tuotekehitysinssiä @ntille vink vink. Lisäät vain tuohon yllä olevaan CV:seesi reiluhkon rahapalkkatoivomuksen + reilut edut, lomia tietysti unohtamatta niin homma on sun Lähetät sitten huoltomiehen vaihtamaan prommit meille foorumilaisille, jossa "ahtopaineet" on valmiiksi kohdillaan.
  

[Vallu]

Juu ei ole helppoa ei. Mun Garret kävi hetken jopa alipaineen puolella mutta yritän sitkeästi saada vähän happea lapoihin sekä päästä viivalle. Se on se inversio kun pelikaani lensi turbiiniin  

To @ntti. Missä tuossa sinun tekemässä askelvasteessa näkyy se viive? Aikavakio sen sijaan lienee luettavissa aika suoraan noista 10s pisteistä tuolla 1.kertaluokan 0.63 säännöllä noin 15 sekunniksi. Btw. mistä se 0.63 tulee 1.kertaluokan tapaukselle? Ja lisää tyhmiä kysymyksiä. Voisiko tuolle prosessifunktiolle tehdä käänteisen muunnoksen aikatasoon?

Sillävälin kun yritän sulatella @ntin teoriaa laitoin L1:een testiin P60, I30 ja D1 parametrit. (y50,a26 aero8 ) L2:n on alkuperäisillä. Heti on havaittavissa eroa tulee mutta täytyy kerätä dataa vähän enemmän ja tehdä vasta sen jälkeen johtopäätöksiä. Mut se mikä näkyy heti on, että L1:n kääntyy kompressorin käynnistymisen aiheuttaman nopean lämmön nousun jälkeen 2-3 asteen päästä jyrkkään laskuun ja alkaa hiljalleen tasaantumaan. L2:n sen sijaan puksuttaa vielä 2 astetta lisää ja alkaa kääntymään hitaammin laskuun. Eli tässä vaiheessa laulun aiheessa näyttäisi hieman siltä että tunnelin päähän voisi saada valoa.

[@ntti]

To Vallu:
Kuvaajasta ei näe viivettä, koska ohjaussignaalia ei Oumanista saa rajapinnan kautta pihalle. Ohjaukselle ei myöskään saa ajettua kunnon askelta oumanin käyttöliittymän kautta, vaan vaste on enemmänkin "ramppivaste". Jos viivettä haluaa estimoida, niin parasta lienee vääntää shunttiventtiilistä ruuvi siihen asentoon, että sitä saa murjoa käsin. Sitten vain kellot synkkaan ja halutulla hetkellä riuska vääntö, jotta ohjaus muuttuu kerralla ja riittävästi. Ohjausmuutoksen suuruus jää tällöin tietysti hieman hämärän peittoon. Voihan tietysti yrittää merkata aloituskohdan ja sitten ajaa moottorilla takaisin ja kellottaa venttiilin sulkuaika. Tästä voi sitten arpoa, että paljonko ohjausalueesta tuli käytettyä. Venttiilin ollessa pahasti epälineaarinen on tuo yhtä tyhjän kanssa.

Tuo 63% rajan johto löytynee jostakin kirjasta, jos sitä lähtee kaivamaan. Itse en ole koskaan ollut laplace muunnosten ystävä ja kun kerran on päässyt "S-tasoon", niin mieluiten siellä sitten pysyy. Harvoin oikeissa töissä joutuu mitään johtamista tekemään. Identifioinnissa saa suoraan käsiinsä siirtofunkkarin laplace tasossa, joten siitä sitten kauhotaan eteenpäin laittamalla numerot kaavaan ja ravistamalla. Tärkeintä on vain ennen suurta hetkeä pysähtyä vielä hetkeksi ja miettiä, että ovatko tulokset järkeviä. Tehtailla näkee, kuinka 500 kuution säiliön pintasäätimellä integrointiajaksi on laitettu 15 sekuntia ja sitten ihmetellään, kun ei oikein pelitä :-)

Oletko muuten kellottanut sen shunttiventtiilin ajoajan ja laittanut sen kohdilleen Oumaniin?

Antti

[Vallu]

Hyvä huomio. Enpä ole huomannut kellottaa ajoaikaa vielä. Täytyypi kellotella Belimo NCR24(?). Tehdasasetuksilla on menty. Moottorin spekseissä lukee ajoaika 70s / 90^o. En ole vielä kaivanut Oumania, jotta tietäisin mitä sinne on laitettu.

Mulla on 3-tie venttiilinä Esben 3MG20 ja yksi sellainen löytyypi vieläpä varaosina. Kun sitä pyörittää käsissä ja katsoo sisäosan porauksia niin tuo mainitsemasi epälineaarisuus on ymmärrettävissä. Poraus on sellainen terävän suunnikkaan (salmiakin) muotoinen, jossa kärjet on vähän typistetty. Kara sisällä on kuitenkin suorareunainen. Nyt kun kanava alkaa aukeamaan niin se alkaa sieltä kärjestä. Keskellä se on suurimmillaan ja pienenee symmetrisesti taas toiseen laitaan. 90-astetta karan liikettä riittää avaamaan toisen kanavan ja sulkemaan toisen. Muoto on mun mielestä selvästi haettu tällaiseksi eikä se ole esim. valmistusteknillisestä syistä tällainen. Muutenhan se olisi varmaan pyöreä reikä.

Tuossa aiemmin kun kehaisin, että tiedonkeruujärjestelmässä riittää tarkkuus niin eipä se näihin askelkokeisiin sitten kuitenkaan riitä. Vaikka LogTemp onkin muuten mahtava softa niin minimi näytteenottoväli on 1min. Jostain pitäisi lainata pc:lle purettava Fluke pt100 anturein.

Ethän @ntti ole kokeillut vastaako käytäntö ja teoria yhtä työntämällä prosessifunktion Matlabiin ja tulostamalla impulssivasteen sillä? Ja jos en nyt ihan väärin muista niin saisiko sillä noi stabiiliusehdot jotenkin laskettua ettei välttämättä tarvitsisi käyttää varmuuskerrointa. Vai taitaisi ne jotenkin saada ihan matemaattisesti laskettuakin manipuleeraamalla funktio johonkin sopivaan muotoon että ne siitä näkisi. Mulla ei oikein ole Matlabi (eikä paljon mikään mukaan) hallussa vaikka olen sillä joskus turannutkin mutta lähinnä signaalien kimpussa. Sulla on varmaan joku sopiva prosessimoduuli valmiiksi hiottuna.

[colibri]

Tuossa aiemmin kun kehaisin, että tiedonkeruujärjestelmässä riittää tarkkuus niin eipä se näihin askelkokeisiin sitten kuitenkaan riitä. Vaikka LogTemp onkin muuten mahtava softa niin minimi näytteenottoväli on 1min.

http://elektroniikka.org/thermometer/ tuosta löytyy "nopeampi" versio

[Vallu]

Jep dänks colibri. Tuohan näyttää hyvältä, täytyykin kokeilla.

Minulla on edelleen tuning arvot testissä ja L1 lattiaan on rauhoittunut n.2-2.5 asteen sisään. Tälläkertaa on jopa harmi, että kelitkin lauhtuivat samalla. Mittaustulokset eivät siis ole oikein vertailukelpoisia. Mutta jännä on tuo lattiasta pumpulle palaava vesi joka on kokoajan melkotasaista viivaa. Kiertovesipumppu on nyt kakkosella.

[Lauri]

Heilunnan saa aikaiseksi kaikilla termeillä, helpoiten tosin D (derivointi) - osaa kiristämällä (Ainoa poikkeus on puhdas P-säädin, mikä on aina stabiili, mutta ei ikinä pääse tarkalleen asetusarvoonsa).

Vähän myöhäinen kommentti mutta kuitenkin: Eihän P-säädinkään ole aina stabiili! Kun vahvistusta kasvatetaan, niin kyllä se joskus alkaa värähdellä. Siihenhän tuo Ziegler-Nichols -metodi (eli vähemmän hienolla nimellä "arvaa ja kokeile"-menetelmä) perustuu.

[@ntti]

Moro!

Kiitos korjauksesta. Näinhän se Z-G juuri pelittää eli integrointi pois ja kiristetään P:tä niin pitkään, että saadaan värähtelemään, jolloin saadaan kriittinen vahvistus.

@ntti

[Vallu]

Onko kriittisten parametrien arvojen haku luonteeltaan aina iteratiivista vai onko siihen mitään analyyttistä lähestymistapaa olemassakaan? Kokeileminen on aina tehokas tapa mutta olisi kiva jos olisi vähän etukäteen näppituntumaa paperilla milloin liikutaan rajamailla.

Jotenkin säädin tuntuu edelleen melko stabiililta. Olisiko parametrit skaalattu sekä rajoitettu niin, että kovin helposti sitä ei saakaan "hyperventiloimaan". Oletteko saaneet sen jollain yhdistelmällä labiiliksi? Derivointiosaa en itse ole vielä pahemmin tohtinut kokeilla.

Kelit lauhtuivat täällä näköjämään nyt pysyvästi tältä talvelta, joten vähän kesken jäi nämä fiilaukset. Näillä keleillä lattiavesi näyttäisi pysyvän melko nätisti parin asteen sisällä tehdasasetuksinkin.